SPS_2023

78 HEIDENHAIN ITALIANA Srl - www.heidenhain.it MESSAGGIO PROMOZIONALE I trasduttori rotativi sono essenziali per il con- trollo del movimento dei robot. Forniscono in continuo la velocità e la posizione precise di un asse, anche in condizioni gravose. Compensano l’imprecisione di altri componenti e assicurano movimento e posizionamento ottimali dei bracci. Fanno la differenza per quanto riguarda le per- formance dinamiche, l’accuratezza, l’affidabilità e la sicurezza dei robot. I progettisti di robot raggiungono un’accura- tezza di posizione assoluta molto più elevata aggiungendo un encoder supplementare alta- mente preciso a ciascun asse del robot. Infatti, con un secondary encoder l’accuratezza asso- luta della posizione sul Tool Center Point di un braccio di robot può essere incrementata fino all’80%. I robot industriali possono così eseguire funzioni di ancora maggiore precisione nella tecnologia di assemblaggio, per esempio nel settore dell’automotive. In aggiunta al motor feedback, un secondary encoder viene installato su ogni asse del robot a valle del riduttore di velocità, per rilevare la posizione effettiva di ogni giunto del robot senza errori di trasmissione. Un confronto dei dati di posizione tra motor feedback e secondary encoder su ogni asse del braccio robotizzato consente, inoltre, di misurare le forze retroattive della lavorazione. Per questo tipo di applicazioni la proposta di Heidenhain com- prende i sistemi di misura angolari modulari WMRA a marchio AMO con scansione induttiva, oppure MCR 15 a marchio RSF con scansione ottica. Scansione induttiva vs scansione ottica I sistemi di misura angolari modulari con scansione induttiva WMRA di AMO offrono molteplici possibilità di integrazione gra- zie alla struttura modulare, che comprende tamburo graduato o anello di misura in acciaio inossidabile e unità di scansione separata, disponibile sia in versione miniaturizzate con elettronica esterna, sia in versione standard con elettronica integrata. Il metodo di scansione induttivo è altamente resistente a influssi magnetici e compensa l’eccentricità dell’albero derivante da cari- chi e altri fattori. Permette anche ampie tolleranze di montaggio assiale, compensando così il montaggio difettoso e la dilatazione termica; è molto robusto e mantiene ele- vate riserve funzionali, anche in presenza di contaminazioni. Con un design meccanico altamente ver- satile e versioni customizzabili, l’anello di misura per WMRA AMO è disponibile con diametro a scelta, rappresentano la soluzione ideale in applicazioni speciali, per esempio per assi di grande diametro, oppure in condizioni di impiego gravose. Con un’elevata insensibilità alle contami- nazioni, la testina di scansione raggiunge il grado di protezione IP67, gli encoder WMRA si possono mon- tare senza problemi anche esternamente sul robot. L’assenza di usura, inoltre, è garanzia di lunga durata. In applicazioni safe-oriented, come i cobot, i rischi di responsa- bilità devono essere ridotti al minimo. I dispositivi della famiglia WMRA sono disponibili anche in versione Functional Safety e quindi adatti all’implementazione di un sistema completo orien- tato alla sicurezza. La struttura modulare dei sistemi di misura angolari assoluti MCR 15 del marchio RSF offre massima flessibilità per l’inte- grazione nei diversi sistemi. È a disposizione un’ampia offerta di interfacce per tutti i più comuni controlli numerici, tra i quali spicca EnDat 2.2, l’interfaccia bidirezionale puramente seriale di Heidenhain, caratterizzata da un’elevata immunità ai disturbi e da una rapida trasmissione di dati digitali. Se l’applicazione richiede elevata accuratezza, oppure movimenti altamente dinamici (pensiamo ai robot pick&place), questi en- coder ottici RSF, con la loro accuratezza ripetibile e alta risolu- zione, rappresentano la scelta migliore. Molteplici versioni meccaniche, tamburi graduati del diametro di 50 mm fino a 350 mm, ampie tolleranze di montaggio ed elevata semplicità di installazione completano le caratteristiche di MCR 15. IL RUOLO DEL SECONDARY ENCODER MONTANDO UN SECONDARY ENCODER SU CIASCUN ASSE, L’ACCURATEZZAASSOLUTA DELLA POSIZIONE SUL TOOL CENTER POINT DI UN BRACCIO DI ROBOT PUÒ ESSERE INCREMENTATA FINO ALL’80% I sistemi di misura EnDat di Heidenhain Group forniscono un ampio ventaglio di soluzioni, che aprono nuove possibilità in diversi settori, tra cui la robotica speciale anteprima SPS ITALIA 2023 I costruttori di robot possono ottenere un miglioramento significativo dell’accuratezza di posizione assoluta aggiungendo sistemi di misura angolari altamente precisi, come i sistemi di misura angolari modulari WMRA a marchio AMO con scansione induttiva, oppure MCR 15 a marchio RSF con scansione ottica